APEX è un laboratorio sperimentale per la simulazione, il controllo e l’analisi di sistemi fisici.

Il progetto nasce da un’idea semplice: costruire un ambiente nel quale sia possibile simulare sistemi fisici, generare dati, testarli, modificarli e confrontare i risultati con il comportamento di sistemi reali.

La prima applicazione riguarda veicoli e mini rover.

Il rover, però, non è il prodotto finale.

È il banco di prova attraverso il quale studiare problemi di dinamica, movimento, energia, controllo, sensori, comunicazione, traiettorie e gestione dei dati.

Un laboratorio, non un prodotto finito

APEX non nasce con l’obiettivo di diventare un framework universale o un nuovo ROS2.

È un ambiente di ricerca e sperimentazione che può cambiare nel tempo.

Nuovi simulatori, algoritmi, librerie e strumenti possono essere aggiunti, modificati o completamente riscritti quando gli esperimenti lo richiedono.

La filosofia è:

problema → simulazione → esperimento → misura → soluzione → test

Il valore di APEX non sta quindi nell’avere una singola architettura definitiva.

Sta nella possibilità di utilizzare continuamente lo stesso ambiente per affrontare problemi diversi e capire quali soluzioni funzionano realmente.

Dalla simulazione ai sistemi reali

Un sistema autonomo non può essere studiato soltanto attraverso il codice.

Per questo APEX cerca di collegare diversi livelli:

modello fisico → simulazione → controllo → sensori → comunicazione → hardware → telemetria → dati

Una soluzione può essere prima verificata numericamente, poi sottoposta a condizioni più realistiche e infine sperimentata sull’hardware.

Questo permette di utilizzare la simulazione non soltanto per creare un’immagine virtuale del sistema, ma come strumento di sviluppo e di test.

APEX e Kaspian

APEX produce dati.

Kaspian può essere utilizzato per raccogliere, trasmettere, archiviare e analizzare la telemetria generata dagli esperimenti.

La catena diventa quindi:

simulazione → telemetria → d